封面 书名页 版权页 译者序 序言 前言 致谢 目录 第1章 绪论 1.1 无人机 1.2 视觉导航研究现状 1.3 问题描述 1.4 主要贡献 1.5 章节结构 第2章 小型四旋翼无人机建模 2.1 小型四旋翼无人机概述 2.2 四旋翼无人机的动力学模型 2.3 本章结论 第3章 四旋翼无人机试验平台 3.1 UAV传感技术概述 3.2 系统结构 3.3 地面监控站 3.4 四旋翼无人机平台设计 3.5 分层控制策略 3.6 自主悬停飞行试验 3.7 本章小结 第4章 悬停飞行性能改善 4.1 引言 4.2 无刷直流电机和电子调速控制器 4.3 改善姿态稳定性能的控制策略 4.4 试验系统结构 4.5 试验结果 4.6 本章小结 第5章 用于状态估计的图像传感器 5.1 摄像机模型 5.2 立体成像 5.3 光流 5.4 四旋翼无人机成像系统的实现 5.5 本章小结 第6章 基于视觉的四旋翼无人机控制 6.1 基于视觉的位置稳定 6.2 基于视觉反馈的非线性控制器对比 6.3 基于视觉的高度和速度调节 6.4 本章小结 第7章 四旋翼无人机立体成像、惯性与高度组合传感系统 7.1 运动估计 7.2 针对四旋翼无人机控制的不同状态估计算法比较 7.3 本章小结 第8章 总结与工作展望 8.1 结论 8.2 工作展望 参考文献 文后插图 封底 ..更多