封面 书名页 版权页 前言 目录 第1章 绪论 1.1 军事需求 1.1.1 多无人机协同作战需求 1.1.2 无人机自主能力发展需求 1.2 多无人机协同作战的概念与现状 1.2.1 多无人机协同作战的概念 1.2.2 多无人机自主协同控制研究现状 1.2.3 多无人机控制系统体系结构研究现状 1.2.4 多无人机协同作战所面临的挑战 1.3 多无人机协同作战的发展 1.4 本书概要 第2章 现有多无人机协同体系结构综述 2.1 基于地面控制站的协同体系结构 2.1.1 基本思想 2.1.2 实例一：“全球鹰”任务控制站 2.1.3 实例二：一站多机地面站配置及测控通信模式 2.2 基于中心节点的协同体系结构 2.2.1 基本思想 2.2.2 实例一：以长机为中心节点的协同 2.2.3 实例二：以有人机为中心节点的协同 2.3 基于多Agent的协同体系结构 2.3.1 基本思想 2.3.2 实例一：基于Agent联盟的多无人机协同 2.3.3 实例二：基于蚁群搜捕行为的多无人机协同 2.4 集散式协同体系结构 2.4.1 基本思想 2.4.2 实例一：基于团队管理的集散式协同 2.4.3 实例二：基于有人机有限控制的集散式协同 2.5 本章小结 第3章 基于工作流的协同体系结构 3.1 工作流理论 3.1.1 工作流概述 3.1.2 工作流建模方法 3.1.3 工作流模型的分析 3.2 基于工作流的协同体系结构 3.2.1 基本思想 3.2.2 协同工作过程 3.2.3 系统构架 3.3 本章小结 第4章 基于Petri网的多无人机协同工作流模型 4.1 Petri网理论 4.1.1 系统模型概述 4.1.2 Petri网基本概念 4.1.3 建立工作流的Petri网模型方法 4.1.4 Petri网模型的验证 4.2 Petri网模型分析 4.2.1 畅通性分析 4.2.2 死锁分析 4.3 基于工作流的协同体系结构的优势 4.4 本章小结 第5章 协同性能评价 5.1 多无人机协同性能指标 5.2 协同时间与协同数据量模型 5.2.1 一次协同时间基本模型 5.2.2 一次协同数据量基本模型 5.3 各种协同体系结构的协同时间与协同数据量分析 5.3.1 基于地面控制站的协同体系结构 5.3.2 基于中心节点的协同体系结构 5.3.3 基于多Agent的协同体系结构 5.3.4 基于工作流的协同体系结构 5.3.5 一次协同性能比较 5.4 多无人机自主协同体系结构系统协同性能 5.4.1 系统协同时间比较 5.4.2 系统协同数据量比较 5.5 本章小结 第6章 结束语 6.1 多无人机协同体系结构及其协同性能评估 6.2 基于工作流的多无人机协同体系结构及其可行性和性能分析 6.3 未解决的问题 参考文献 封底 ..更多